V zadnjem desetletju so raziskave na področju robotike privedle do razvoja majhnih (~2 m velikih) avtonomnih plovil, ki jih je mogoče ročno voditi ali uporabiti za sledenje predhodno programirani poti. Zaradi njihove prenosljivosti in zmožnosti za plovbo po relativno plitvih vodah in ozkih marinah je njihova potencialna uporaba velika, od nadzora obalnih voda in okolja, do inšpekcijskih pregledov umetnih struktur nad in pod vodno gladino.

Veliko raziskav v USV je bilo namenjenih razvoju strojne opreme, postopkov vodenja, samoorganizacije in komunikacijskih sistemov, vendar je stopnja avtonomije v majhnih plovilih še vedno relativno nizka. Razlog za to je, da raziskave v naprednih postopkih avtomatske zaznavanja okolja, ki so potrebne za dolgoročno avtonomno delovanje v nekontroliranih okoljih, zaostajajo za nadzorom in raziskavami strojne opreme. Kamere kot majhni informacijsko bogati senzorji z nizko porabo energije postajajo izvedljiva alternativa ali dodatek k drugim senzorjem.

V projektu bom raziskali funkcionalnosti, ki so potrebne za robustno avtonomno navigacijo avtonomnih plovil v nenadzorovanih okoljih, predvsem na podlagi vizualne informacije. Cilj je razvoj učinkovitih in robustnih metode računalniškega vida za odkrivanje ovir, dolgoročno sledenje in fuzijo z drugimi senzorji in modalnostmi. Ključna zahteva pristopov bo izvedba v realnem času, prilagajanje okolja in dolgoročna robustnost na začasne okvare senzoričnih informacij in vizualnih negotovosti.

Veda

Tehnika

Letni obseg

1,82 FTE

Sodelujoče raziskovalne organizacije <https://www.sicris.si/public/jqm/prj.aspx?lang=slv&opdescr=search&opt=2&subopt=403&code1=cmn&code2=auto&psize=10&hits=1&page=1&count=&id=12475&slng=&search_term=J2-8175&order_by=>

Sestava projektne skupine <https://www.sicris.si/public/jqm/prj.aspx?lang=slv&opdescr=search&opt=2&subopt=402&code1=cmn&code2=auto&psize=10&hits=1&page=1&count=&id=12475&slng=&search_term=J2-8175&order_by=>

Faze projekta

Delo je razdeljeno na šest delovnih paketov. Prvi štirje obravnavajo znanstvene cilje projekta:

·Razvoj robustnih pristopov zaznavanja ovir sposobnih ocene 3D položaja tako velikih kot tudi majhnih ovir (WP1).

·Razvoj robustnih sledilnih pristopov, prilagojenih dinamiki USV, ki omogočajo ponovno odkrivanje in ponovno prepoznavanje (WP2).

·Razvoj agilnega modela okolja USV, ki gradi zemljevid okolice USV, združuje rezultate več senzorjev, detekcije in sledenja v skupno predstavitev (WP3).

·Izdelava zahtevnih podatkovnih nizov za objektivno validacijo razvitih metod in testov izbranih metod na krovu USV (WP4).

Delovni paketi WP5 in WP6 vsebujejo podporne dejavnosti, kot so razširjanje rezultatov in upravljanje projekta.

Faze projekta:

·leto: Dejavnosti na delovnih paketih WP1, WP2, WP4, WP5, WP6

·leto: Dejavnosti na delovnih paketih WP2, WP3, WP4, WP5, WP6

·leto: Dejavnosti na delovnih paketih WP1, WP3, WP4, WP5, WP6

Bibliografske reference projekta

Ažurirana zbirka bibliografskih enot je na voljo na projektni strani: <http://www.vicos.si/Projects/Viamaro>

Financerji

Javna agencija za raziskovalno dejavnost Republike Slovenije