31.
mar
Zagovor diplomskega dela: Uroš Škrjanc
ob 10:00

Naslov diplomskega dela: Zasnova in izdelava avtonomnega robotskega vozila 

 

Povzetek:

V okviru diplomske naloge sem se odločil izdelati in opisati proces izdelave majhnega robotskega vozila, ki bi poleg splošnih funkcij, kot so vožnja robota s tipkovnico in PS3 kompatibilno konzolo, zmogel tudi osnovno samostojno navigacijo po prostoru, kar vključuje izogibanje oviram, zaznavanje okolice in spreminjanje smeri glede na signale iz okolice. Sam robot bi moral biti zasnovan tako, da bi bil narejen iz poceni in splošno dostopnih komponent, da bi ga lahko po navodilih izdelal tudi posameznik brez posebnih znanj na področju robotike in ga nadgrajeval po svojih potrebah.

Ker se je tekom izdelave izkazalo, da je globalna navigacija in obdelava slikovnega toka s kamere pri tako zastavljenem projektu zahtevna, sem se omejil na izogibanje oviram in navigacijo robota s pomočjo ukazov zakodiranih v QR kode. V okviru naloge pa sem zasnoval in izdelal tudi preprosto LIDAR napravo, ki je sposobna zadovoljivo poskenirati okolico, tako pridobljene podatke pa robot lahko uporabi za izogibanje oviram.

Lahko rečem, da je projekt v okviru danih možnosti in omejitev dosegel svoj namen. Izdelal sem robota, ki je sposoben dokaj natančne osnovne navigacije po prostoru, tako samostojne kot tudi vodene. Na voljo pa so tudi programska koda, preprosta navodila in načrti ohišja za izdelavo robota. Vsi, ki jih zanima to področje, lahko na tej podlagi izdelanega robota nadgradijo, ali pa na principih, ki sem jih uporabil in opisal, zgradijo svojega.

 

Termin zagovora: torek, 31. 3. 2020, ob 10.00

 

Mentor: doc. dr. Aleš Jaklič

 

Komisija za zagovor:

doc. dr. Luka Šajn (predsednik),

doc. dr. Aleš Jaklič (mentor),

prof. dr. Franc Solina (član).

 

Povezava do video kanala, po katerem se bo prenašal zagovor in ga bo možno spremljati, bo dodana najkasneje na dan zagovora (predvidoma 30 minut pred terminom izvedbe zagovora) na spletni strani: https://ucilnica.fri.uni-lj.si/course/view.php?id=358.